Điều khiển phi tuyến
Nonlinear Control
Mô tả học phần
Môn học này nhằm cung cấp cho sinh viên những kiến thức cơ sở về các kỹ thuật điều khiển được dùng trong các hệ thống kỹ thuật mang đặc điểm phi tuyến như cánh tay máy, rô bốt di động, cần cẩu treo, con lắc ngược, phương tiện dưới nước, máy bay không người lái. Môn học cũng cung cấp cho sinh viên kỹ năng mô phỏng, viết những chương trình điều khiển trong các hệ thống kỹ thuật.
English description
This course provides students with fundamental knowledge of nonlinear control methods for nonlinear systems, such as manipulators, mobile robots, crane systems, inverted pendulum, UAV, AUV. The course also provides students with skills of simulation and writing control program for aforementioned nonlinear systems.
Chuẩn đầu ra học phần (CLO) 5
Bấm vào từng chuẩn đầu ra để xem bản tiếng Anh, liên kết PLO và mức độ đóng góp.
-
CLO1 Xây dựng hàm Lyapunov và phân tích tính ổn định.
Construct Lyapunov function and analyze stability
-
CLO2 Thiết kế các bộ điều khiển cơ bản cho tay máy.
Design traditional controller for manipulators
-
CLO3 Thiết kế bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật tách mô hình và kỹ thuật cuốn chiếu.
Design controller using the model separation technique and backstepping method
-
CLO4 Thiết kế khâu quan sát trạng thái.
Design state observer
-
CLO5 Triển khai mô phỏng và viết chương trình điều khiển.
Implement simulations and writing control program
Đánh giá học phần
| Thành phần | Tỉ trọng | Thời gian |
|---|---|---|
| Thi cuối kỳ (Final Examination) | 50.0% | Tuần 16 (Week 16) |
| Tham dự trên lớp(Class Participation) | 5.0% | Toàn bộ quá trình học(Throughout the course) |